एकदा श्री मत्सेंद्रनाथ अयोध्येजवळ जयश्री नामक गावात एका ब्राम्हणाच्या घरी भिक्षा मागण्यास गेले. घरातील स्त्रीने त्यांना मोठ्या आदराने भिक्षा घातली. त्या स्त्रीचा उदासीन चेहरा पाहून त्यांनी तीला त्याचे कारण विचारलं. तिने आपल्याला संतान नसल्यचे सांगितले. श्री मत्सेंद्र्नाथांनी तिच्या हातावर विभूती देऊन, ती तिला खायला सांगून ते निघून गेले. शेजारणीने ती विभूती खाण्यास तीला वंचित केले. त्या स्त्रीने ती विभूती उकिरड्यावर टाकून दिली. बारा वर्षानंतर श्री. मत्सेंद्रनाथ परत याच घरी आले. त्यांनी तिला मुला बद्दल विचारले. तेव्हां ती स्त्री घाबरली आणि तिने घडलेला प्रकार निवेदन केला. श्री. मत्सेंद्रनाथ त्या स्त्रीला घेऊन उकिरड्यावर गेले व अलख शब्द उच्चारताच तेथे एक तेजस्वी बालक प्रकट झाला व त्याने सर्वांना वंदन केले. हेच बालक पुढे 'गोरक्षनाथ' म्हणून प्रसिध्दीस आले.
श्री। म्त्सेंद्रनाथ या बालकाला आपल्या बरोबर घेऊन गेले. त्यांनी त्याला योगाभ्यासाचे शिक्षण, गुरुपदिष्ट मार्गाची साधना करुन घेतली. योगबळाने त्यांना चिरंजिवीत्व प्राप्त झाले होते. ते कवीही होते. त्यांचे गोरखबानी, सिध्द सिध्दांतपध्दती, अमनस्क योग, विवेक मार्तंड, गोरक्षबोध, गोरख शतक आदी ग्रंथ प्रसिध्द आहेत. नेपाळी लोक त्यांना पशुपतीनाथांचा अवतार मानतात. नेपाळ मध्ये त्यांचे काही ठिकाणी आश्रम आहेत. तसेच नाण्याच्या एका बाजूस त्यांचे नाव आधळते. गोंडाजिल्ह्यातील पारेश्वरी त्यांचा योगाश्रम असून महाराष्ट्रातील औंढानागनाथ ही त्यांची तपोभूमी मानली जाते. पुण्य पुरुषांच्या मालिकेत पहिल्या चारात(कृष्ण, पतंजली, बुध्द, गोरक्षनाथ) गोरक्षनाथांचे स्थान महत्त्वाचे आहे
श्री ज्ञानेश्वरांचे पणजे त्र्यंबकपंत यांच्यावर गोरक्षनाथांची कृपा होती व आजोबा गोविंदपंत यांच्यावर गहिनीनाथांची कृपा होती. श्री. मत्सेंद्रनाथ हे श्री. गोरक्षनाथांचे गुरु व श्री. गहिनीनाथ हे श्री गोरक्षनाथांचे शिष्य होत. निवृत्तीनाथ हे गहिनीनाथांचे शिष्य व ज्ञानेश्वर, सोपानदेव, मुक्ताबाई हे निवृत्तीनाथांचे शिष्य होत. नाथपंथाचा संपूर्ण भारतात प्रचार व प्रसार करणारे प्रभावी व कुशल व्यक्तिमत्व या शब्दात त्यांचे आगळेपण सांअगता येईल.
श्री. गोरक्षनाथांनी आसेतु हिमाचलाची यात्रा करुन अनेक राजांना अनेक लोकांना या मार्गाची दिक्षा(नाथपंथ) दिली. त्यापैकीच एक अध्वर्यु गहिनीनाथ हे होत. गहिनीनाथांचे नाशिक जवळील ब्रम्हगिरिच्या गुहेत वास्त्व्य असताना निवृत्तीनाथ त्यांचे शिष्य झाले व निवृत्तीनाथांनी लावलेले हे नाथ पंथांचे रोपटे संत ज्ञानेश्वरांच्या रुपाने आकाशाला भिडले. जसे उत्तरभारतात गोरक्षनाथांचे महत्त्व आहे, तसे महाराष्ट्रात ज्ञानेश्वरांचे महत्त्व आहे. ज्ञानेश्वरांनी नाथ पंथाला भक्तीमार्गाची जोड देऊन त्याचा प्रसार केला. गोरक्षनाथांचा प्रभाव त्यांच्या नंतरच्या सर्वच संतांवर उदा. कबीर, नानक, मीराबाई, ज्ञानेश्वर यांच्यावर स्पष्ट दिसून येतो.
श्री गोरक्षनाथांचे ग्रंथ मुख्यत: संस्कृत व हिंदीत आहेत। त्यातील कित्येक ग्रंथ काळाच्या ओघात नाहिस झाले. त्यांचे अमनस्क, अमरौध शासनम्, गोरक्षपध्दती, गोरक्षसंहिता, सिध्द सिध्दांत पध्दती हे खूप महत्त्वाचे ग्रंथ आहेत.
गोरक्षांचा हा आद्य सिध्दांत आहे की, जे ब्रम्हांडात आहे ते सारे सूक्ष्म प्रमाणात पिंडात आहे. नाथमार्गी साधक या शक्तीच्या उपासनेसाठी शरीराला प्रमुख साधन मानतात, पण शंक्तींचे प्रमुख संचलन नसून शिवशक्तीचे ऐक्य म्हणजेच सहज समाधी साधते हेच खरे ध्येय आहे.
व्दंव्दातील अवस्था प्राप्त झाली म्हणजे अ-मन अवस्था प्राप्त होते. सम दृष्टी प्राप्त होते. या अवस्थेलाच समाधी, कैवल्य, सहजसमाधी, महाशून्यावस्था असे म्हटले आहे. या योगात ब्रम्हचर्य ही प्राप्ती आहे. पण या मार्गात ब्रम्हचर्याची शपथ घेउन इंद्रिय दमनाची शिकवण नाही. गृहस्थाश्रमात राहूनही हा योग साधता येतो, गोरक्षनाथांचा मार्ग म्हणजे उपनिषदांनी सांगितलेला राजयोगच. रिध्दी-सिध्दी प्राप्त करण्याचे या मार्गाचे ध्येय नाही. साधकाने त्यापासून दूर राहणे आवश्यक आहे.
आपल्या अंतर्यांमी बुडी घेणे हाच योगमार्ग गोरक्षनाथांना अभिप्रेत आहे. गोरक्षांच्या शब्दात, "रिध्दी परहैसे, सिध्दी लेहू बिचारी". गोरक्षांनी म्हटले आहे,"छाछी छाछी पंडिता लेवी, सिध्दा माखत खाया।" पांडित्यावर व धर्माच्या नावाखली चालणार्या कर्मकांडावर त्यांनी चांगलाच प्रहार केला आहे. ते म्हणतात, "पाषाणाची देवली, पाषाणाचा देव, पाषाण पूजिता, कैसा फिटला, संदेह "
